一、核心参数与产品定位

型号：CB060612STD（Colibrì 060 系列）
额定参数：

• 额定电流（In）：6A

• 峰值电流（Ipk）：12A

• 适配电机扭矩：≤3.5 Nm

• 电源电压：20-110V DC（电机电枢电压范围）
  定位：四象限双向直流伺服驱动器，支持电枢电压 / 测速发电机双反馈模式，适用于中小功率伺服电机控制。

二、技术特性解析

1. 控制接口与信号

• 速度参考：差分 ±10V 输入，输入阻抗 22KΩ

• 控制模式：PWM+DIR 模式（脉冲宽度调制 + 方向信号）

• 使能信号：+5~30V DC（高电平有效）

• PWM 频率：20kHz（降低电机发热与噪音）

2. 反馈与监测

• 电枢电压反馈（Armature）

• 测速发电机反馈（Tachogenerator）

• 速度反馈：

• 电流监测：测试点输出 ±5V（对应峰值电流）

3. 功率拓扑

• 驱动电路：Power Mosfet 桥（开关速度快，效率≥90%）

• 散热设计：铝制散热片，自然冷却（无需风扇）

三、保护功能清单

四、标准功能与调节选项

1. 运动控制

• 加减速斜坡：0.1~10s 可调（适配不同负载惯量）

• 扭矩控制：通过模拟量输入实现恒扭矩运行

2. 参数调节

• 零偏补偿：±5% 可调，消除静止时的速度漂移

• 最大速度微调：10% 范围精细调节（适配电机特性）

• 比例增益：0.1~10 倍可调，优化速度环响应

五、典型应用场景

六、安装与调试指南

1. 电气连接

• 差分速度参考：屏蔽双绞线（距离≤10m）

• DIR 信号：TTL 电平（高 / 低电平对应正 / 反转）

• 正极（+）：红色线缆（建议 2.5mm² 铜线）

• 负极（-）：黑色线缆（共地设计）

• 电源接线：

• 信号接线：

2. 调试流程

1. 接入 24V DC 电源，确认 Drive-OK 信号（OC 门输出，低电平有效）

2. 输入 ±10V 速度参考，观察电机响应（无负载时转速波动≤0.5%）

3. 加载 3.5Nm 扭矩，测试电流限制功能（电流应稳定在 6A）

七、选型对比与扩展